一般来说，机械手主要有以下几部分组成：

1.手部(或称抓取机构) 包括手指、传力机构等，主要起抓取和放置物件的作用。

2.传送机构（或称臂部） 包括手腕、手臂等，主要起改变物件方向和位置的作用。

3.驱动部分 它是前两部分的动力，因此也称动力源，常用的有液压气压电力和机四种驱动形式。

4.控制部分 它是机械手动作的指挥系统，由它来控制动作的顺序（程序）、位置和时间（甚至速度与加速度）等。

5.其它部分 如机体、行走机构、行程检测装置和传感装置等。